移动机器人视觉避障解决方案S2采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。Eagle-S2相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。
移动机器人视觉避障解决方案S2采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。Eagle-S2相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。
支持I/0接口通讯
设置移动机器人3D空间避障区域通过I/0接口与控制器通讯
多模态信息
结合RGB与深度多模态信息可识别悬空、低矮等障碍物提升AGV/AMR安全性能
语义识别与智能决策
通过语义识别技术判断人或障碍物类别协助AGV做出更智能的决策同时支持动态障碍物跟踪，判断潜在风险
自定义避障模式与区域
用户可以自定义不同模式的避障区域以适应不同的车体、运行环境与需求
多AGV/AMR协同
支持多机同时工作，不受干扰
移动机器人视觉避障解决方案技术参数：
相机 | 名称 | S2深度相机 |
性能 | 芯片 | P_ToF 传感器 |
测距方式 | 光飞行时间法 |
TOF分辨率和帧率 | 320 x 240 (典型值13fps) |
TOF视野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° |
RGB分辨率和帧率 | 1920×1080 (典型值13fps) |
RGB视野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° |
测量距离 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) |
测量精度 | ±20mm + 1.5%*depth |
工作波长 | 940nm |
电气 | 接口 | 12PIN接口提供电源、百兆以太网、数字I/O |
以太网 | Fast Ethernet（100Mbit/s） |
数字I/O | 4路IO（2路光耦隔离输入，2路光耦隔离输出） |
供电 | 24V DC/2A |
启动电流 | 1A |
平均功耗 | 3W |
结构 | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g |
IP防护等级 | IP42 |
工作温度 | -20℃~60℃ |
存储温度 | -40℃~ 85℃ |
其他 | 软件环境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系统支持 | Windows7/8/10/11, Linux |
散热方式 | 被动散热 |
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